Vývoj nákladního vozidla Kamaz Kentavr vhodného pro použití v zemědělství probíhal v druhé polovině 90. let minulého století. Z exteriéru se vozidlo nelišilo od ostatních nákladních vozidel Kamaz. Design kabiny, počet náprav, motor - vše bylo sériové. Neobvyklý byl pouze zkrácený rám a přídavná zařízení z kolového traktoru T-150.
Kamaz plánoval vyrábět Kentavr za nižší cenu ve srovnání s tehdejšími traktory K-700 a T-150. První prototyp byl vyroben v září 1997. Ve stejném roce Kamaz obdržel objednávku na 100 kusů. Největší zájem měl o stroj Tatarstán. Bylo plánováno vyrábět dva typy: Kentavr - S (zemědělská verze) a Kentavr - K (komunální verze).
Charakteristickým rysem vozidla byly plazivé rychlosti (dvě převodovky), plnohodnotná hydraulika a samostatný brzdový systém pro zadní kola.
Vůz mohl být vybaven plnohodnotným traktorovým závěsem. Díky tomu mohl provádět přepravní práce typické pro nákladní vůz a pracovat na poli jako traktor. Vozidlo bylo zkoušeno ve spojení se čtyřmi sněžnými pluhy, kultivátorem, válci a jiným zemědělským nářadím.
Testy ukázaly, že spotřeba paliva Kentavra je nižší než u ostatních kolových a pásových traktorů. A přirozeně byla práce v kabině pohodlnější než v sovětských traktorech. Jen viditelnost z kabiny na připojené nářadí nebyla optimální – pohledu na nářadí bránila dlouhá ložná plocha vozidla.
Na jednu stranu bylo vozidlo univerzální, na druhou stranu mu scházela všestrannost. Nedostatkem byla nižší manévrovatelnost a vyšší hmotnost.
Vozidlo oficiálně neslo označení Kamaz-4326. V létě 1999 byly všechny práce na projektu zastaveny kvůli nesplnění požadavků bezpečnostních norem a nedostatku certifikačních dokumentů. Vozidlo se nikdy nedostalo do sériové výroby. Poznatky z vývoje a testování ale posloužily v roce 2003, kdy se vedení rozhodlo založit konsorcium "Kazachstan-KAMAZ". Poté byla zahájena výroba víceúčelových „traktorů“ KamAZ KT-240-K.
